CPU

top -n N -d interval #查看cpu使用率前N高的进程，没个interval/s刷新显示
pidstat -u -p $pid update_interval #-u指的是Report CPU utilization
ps

Memory

vmstat
cat /proc/meminfo ＃可以查看内存，swap分区等的使用情况
pidstat -r -p $pid update_interval #-r指的是Report page faults and memory utilization.
ps

I/O

iostat -d update_interval
pidstat -d -p $pid update_interval #-d指的是Report I/O statistics (kernels 2.6.20 and later only).

查看某个进程的线程数

cat /proc/$pid/status |grep Thread
pstree -p $pid
ps -xH #可以进一步使用grep过滤

tips:
pidstat是个很好用的命令，详情请man pidstat查看